室内外混合环境下基于IMMEKF的AGV连续定位方法研究

文档名：室内外混合环境下基于IMMEKF的AGV连续定位方法研究
摘要：针对室内外混合环境下自动导引车(AGV)连续定位中存在多模型不匹配竞争、定位精度差的问题,提出一种基于交互式多模型—扩展卡尔曼滤波(IMM-EKF)的AGV室内外连续定位算法.针对AGV连续定位存在定位精度差的问题,提出采用平行扩展卡尔曼滤波器分别实现激光雷达(LiDAR)/里程计(ODOM)、全球导航卫星系统(GNSS)/ODOM的融合滤波定位.针对AGV连续定位存在多模型不匹配竞争问题,提出通过模型的似然概率分别计算LiDAR和GNSS模型概率,并根据模型概率对定位结果进行加权融合,从而计算AGV的最优位姿估计.AGV连续定位实验结果表明:本文提出融合LiDAR/GNSS/ODOM的IMM-EKF连续定位滤波算法,极大地提高了室内外连续定位精度、并有效抑制模型间的不匹配竞争关系,实现AGV的实时全局精准定位.

作者：钱伟   陈析   任雪林   孙丙宇   罗强   王海宝 Author：QIANWei   CHENXi   RENXuelin   SUNBingyu   LUOQiang   WANGHaibao
作者单位：重庆三峡学院机械工程学院,重庆404130;中国科学院合肥物质科学研究院,安徽合肥230031中国科学院合肥物质科学研究院,安徽合肥230031重庆三峡学院机械工程学院,重庆404130
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(7)
分类号：TP393TP212
关键词：自动导引车  室内外连续定位  交互式多模型  多传感器融合  扩展卡尔曼滤波  
Keywords：automaticguidedvehicle(AGV)  indoorandoutdoorcontinuouspositioning  interactivemulti-model(IMM)  multi-sensorfusion  extendedKalmanfiltering(EKF)  
机标分类号：TN967.1P228TP391.41
在线出版日期：2023年7月28日
基金项目：国家自然科学基金，重庆市人工智能+智慧农业学科群开放基金资助项目室内外混合环境下基于IMM-EKF的AGV连续定位方法研究[
期刊论文]  传感器与微系统--2023, 42(7)钱伟  陈析  任雪林  孙丙宇  罗强  王海宝针对室内外混合环境下自动导引车(AGV)连续定位中存在多模型不匹配竞争、定位精度差的问题,提出一种基于交互式多模型—扩展卡尔曼滤波(IMM-EKF)的AGV室内外连续定位算法.针对AGV连续定位存在定位精度差的问题,提出采用平...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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2024-12-14 03:01 上传 室内外混合环境下基于IMMEKF的AGV连续定位方法研究.pdf

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