文档名：水下蛇形机器人关节旋转机构建模与运动分析
摘要：为满足水下蛇形机器人在管道检测、资源勘测的运动灵活性的需求,研发出一种两自由度关节旋转机构.介绍水下蛇形机器人整体设计和两自由度关节旋转机构结构.对关节旋转机构进行简化,建立齿轮传动系统数学模型,分析关节旋转机构的运动表现.建立关节旋转机构三维结构模型,并将简化三维模型导入Adams仿真软件,进行运动仿真,验证在不同角速度下关节旋转机构的运动情况.进行关节旋转机构实物实验,验证其运动实际可行性.实验结果对实现蛇形机器人水下蜿蜒运动具有重要指导意义.
作者：安晓松 李智卿 马书根 王瑞琳 刘阳 祝华英 Author：ANXiaosong LIZhiqing MAShugen WANGRuilin LIUYang ZHUHuaying
作者单位：北京化工大学信息科学与技术学院,北京100029北京化工大学信息科学与技术学院,北京100029;立命馆大学机器人系,日本滋贺525-8577北京机电工程总体设计部,北京100005
刊名：传感器与微系统 ISTICPKU
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2023, 42(4)
分类号：TP242.3TP391.9
关键词：水下蛇形机器人 关节旋转机构 两自由度 Adams仿真
机标分类号：TH137TP24TP391.9
在线出版日期：2023年5月9日
基金项目：水下蛇形机器人关节旋转机构建模与运动分析[
期刊论文] 传感器与微系统--2023, 42(4)安晓松 李智卿 马书根 王瑞琳 刘阳 祝华英为满足水下蛇形机器人在管道检测、资源勘测的运动灵活性的需求,研发出一种两自由度关节旋转机构.介绍水下蛇形机器人整体设计和两自由度关节旋转机构结构.对关节旋转机构进行简化,建立齿轮传动系统数学模型,分析关节旋转...参考文献和引证文献
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