文档名：一种改进非线性模型预测轨迹跟踪控制方法研究
摘要：在狭窄场景中(如停车场)车辆运动空间有限并与障碍物距离较近,车辆在行进过程中容易造成擦碰.为避免此类事故的发生,需要进一步优化车辆跟踪控制算法,以提高其控制精度和计算效率.为此,提出了一种改进的非线性模型预测车辆轨迹跟踪控制方法.该方法采用改进的二阶龙格库塔方法对汽车前进/倒车运动学模型进行离散化处理;针对非线性优化导致的计算负担问题,提出一种基于动态的移动分块矩阵策略来约束控制量,以减少独立输入量的数目,降低计算复杂度.仿真结果表明:所提的控制方法相较于前馈PID以及原NMPC,在横向误差方面分别减小了50.4%、28.21%;在航向误差方面分别减小了19.58%、12.53%.在梯形和弯曲轨迹下,求解时间相较于原NMPC分别减少了28.73%、9.89%.因此,所提方案在跟踪精度与数值求解效率方面得到了明显的提升.
作者：李文超 刘美如 丁华 梁军 张春 Author：LIWenchao LIUMeiru DINGHua LIANGJun ZHANGChun
作者单位：江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江212013;江苏大学京江学院,江苏镇江212013江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江212013江苏大学汽车工程研究院,江苏镇江212013宝胜系统集成科技股份有限公司,江苏扬州225800
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(21)
分类号：U461.6TP273
关键词：非线性模型预测控制 前进/倒车运动学 龙格库塔 动态移动分块矩阵
Keywords：nonlinearmodelpredictivecontrol forward/backwardkinematics Runge-Kutta dynamicmovingblockmatrix
机标分类号：TP391.41TP273TN911
在线出版日期：2023年12月18日
基金项目：国家重点研发计划，汽车仿真与控制国家重点实验室开放基金一种改进非线性模型预测轨迹跟踪控制方法研究[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(21)李文超 刘美如 丁华 梁军 张春在狭窄场景中(如停车场)车辆运动空间有限并与障碍物距离较近,车辆在行进过程中容易造成擦碰.为避免此类事故的发生,需要进一步优化车辆跟踪控制算法,以提高其控制精度和计算效率.为此,提出了一种改进的非线性模型预测车...参考文献和引证文献
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