文档名：四连杆磁流变假肢设计及迭代学习轨迹跟踪控制
摘要：为提高智能假肢行走步态的仿生性以及复杂运动的能力,采用磁流变阻尼器(MRD)作为制动器设计了一种新型四连杆假肢膝关节.首先根据人体肢体尺寸及平地行走的步态数据,对四连杆磁流变假肢膝关节进行结构设计,并建立其动力学模型.利用仿真得到的MRD性能曲线,建立其逆向力学模型.为解决四连杆假肢建模复杂、跟踪精度低以及周期性扰动的问题,设计迭代学习控制器,并对其收敛性进行分析.通过仿真测试得到迭代学习控制下的磁流变假肢膝关节轨迹跟踪最大误差仅为1.6°,实现了对期望轨迹的精准跟踪.
作者：赵金鹏 胡国良 余雷 喻理梵 李刚Author：ZHAOJin-peng HUGuo-liang YULei YULi-fan LIGang
作者单位：华东交通大学载运工具与装备教育部重点实验室,江西南昌330013
刊名：磁性材料及器件
Journal：JournalofMagneticMaterialsandDevices
年，卷(期)：2023, 54(5)
分类号：TH703.62
关键词：四连杆假肢膝关节 磁流变阻尼器 结构设计 动力学模型 迭代学习控制
Keywords：four-linkprosthetickneejoint magnetorheologicaldamper(MRD) structuraldesign dynamicmodel iterativelearningcontrol
机标分类号：TP273G63G424.31
在线出版日期：2023年11月7日
基金项目：国家自然科学基金，江西省自然科学基金重点项目，江西省重点研发计划重点项目四连杆磁流变假肢设计及迭代学习轨迹跟踪控制[
期刊论文] 磁性材料及器件--2023, 54(5)赵金鹏 胡国良 余雷 喻理梵 李刚为提高智能假肢行走步态的仿生性以及复杂运动的能力,采用磁流变阻尼器(MRD)作为制动器设计了一种新型四连杆假肢膝关节.首先根据人体肢体尺寸及平地行走的步态数据,对四连杆磁流变假肢膝关节进行结构设计,并建立其动力...参考文献和引证文献
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