文档名：一种流体驱动式管道机器人的结构设计与运动分析
摘要：基于流体力学理论和油气管道参数设计了一款模块化链式管道机器人,用于解决传统流体驱动式管道机器人周向体积庞大,摩擦阻力难于准确预测的问题.通过三维软件Solidworks建立机器人模型,依据机器人和管道几何形貌对管道机器人驱动力、摩擦力变化规律进行了分析.新设计的管道机器人摩擦阻力可实时检测,最大摩擦力相对于传统皮碗接触支承式管道机器人减小40%,适用最低管道流速为4m/s.以此为理论依据给出了机器人在管道内的速度控制方案.利用AnsysWorkbench软件对机器人压差调节效果进行仿真.以现役油气管道和市政供水管道最大流速为条件,对机器人驱动单元中不同结构的密封皮碗最大承载压力变形情况进行了分析,得出边沿变曲率倾角皮碗相对于传统直板皮碗在抵抗受压变形和密封性能方面均有所提高,更适合管道机器人驱动单元和管壁之间的保压和密封.
作者：施涛 袁锐波 邵禹然 陈坤 李想 胡启明Author：SHITao YUANRuibo SHAOYuran CHENKun LIXiang HUQiming
作者单位：昆明理工大学机电工程学院,昆明650504;光机电液系统集成与控制研究所,昆明650504
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(17)
分类号：TE973TP242
关键词：结构设计 摩擦阻力 运动分析 速度控制 皮碗改进
Keywords：structuraldesign frictionresistance motionanalysis speedcontrol leatherbowlim-provement
机标分类号：TH112TP391.9TP242
在线出版日期：2023年10月25日
基金项目：云南省重大科技专项，中国烟草总公司科技重点项目，中泰国际技术转移中心项目一种流体驱动式管道机器人的结构设计与运动分析[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(17)施涛 袁锐波 邵禹然 陈坤 李想 胡启明基于流体力学理论和油气管道参数设计了一款模块化链式管道机器人,用于解决传统流体驱动式管道机器人周向体积庞大,摩擦阻力难于准确预测的问题.通过三维软件Solidworks建立机器人模型,依据机器人和管道几何形貌对管道机...参考文献和引证文献
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