文档名：一种流体驱动式管道检测机器人的结构设计与优化
摘要：为解决某一小口径服役中的长输管道漏点的定位问题,设计了一款以柔性材料制作塑封层的流体驱动式管道检测机器人.通过流压及管道内径变化判断并定位漏点,分析了推动机器人所需的压差与检测速度的关系,以最小压差为条件,提出一种基于确定流体密度的流体驱动式管道检测机器人结构设计.分析了管道对机器人的挤压力为除流体本身外的最大压差来源,对摩擦因数进行了测定,并通过仿真实验得到了机器人受到的压力.以此为条件,基于响应面法对机器人进行优化设计.在经过优化设计后,机器人在管道中受到的最大挤压力与机器人前后压差均减小了98.42％,平均速度提升了7.1％.实验结果表明:机器人在此长输管道中可完全实现悬浮态的平衡,从而最大程度地降低摩擦的影响,提高检测速度,缩短检测所需时间.使用双层锥角支撑设计塑封层的外部结构,可以使机器人在较小压差作用下前进,并对管道中的漏点进行检测.
作者：马英涵 赵弘 余家昊 王文明 彭鹤Author：MAYinghan ZHAOHong YUJiahao WANGWenming PENGHe
作者单位：中国石油大学(北京)机械与储运工程学院,北京102200
刊名：重庆理工大学学报 ISTICPKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(1)
分类号：TH69
关键词：管道机器人 管道检测 优化设计 响应面法
机标分类号：TP21212TH137U416.217
在线出版日期：2023年3月7日
基金项目：国家自然科学基金一种流体驱动式管道检测机器人的结构设计与优化[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(1)马英涵 赵弘 余家昊 王文明 彭鹤为解决某一小口径服役中的长输管道漏点的定位问题,设计了一款以柔性材料制作塑封层的流体驱动式管道检测机器人.通过流压及管道内径变化判断并定位漏点,分析了推动机器人所需的压差与检测速度的关系,以最小压差为条件,...参考文献和引证文献
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