文档名：一种全地形自适应轮腿式机器人结构设计
摘要：提出一种新型全地形自适应轮腿式机器人结构设计,旨在应用于灾区应急救援与资源勘探等领域.首先,基于D-H坐标系建立单腿系统的正运动学方程,确定足端的空间域;其次,采用三次B曲线规划足端轨迹,通过逆运动学方程求解机身坐标下各关节的位置,从而得到腿部机构的基本构型;最后,通过仿真软件进行结构强度校核.该结构可在陡坡、山地等极端工况下实现轮腿的复合行走,使该机器人兼具轮式行走的高动力性和足式行走的高通过性.
Abstract：Thestructuraldesignofanewall-terrainadaptivewheel-leggedrobotisproposed,withthepurposeofbeingappliedinthefieldsofemergencyrescueindisasterareasandresourceexploration.Firstly,thespa-tialdomainofthefootendisdeterminedbyestablishingaforwardkinematicsequa-tionofthesingle-legsystembasedontheD-Hcoordinatesystem.Secondly,thefoottrajectoryisplannedbyusingthecubicB-curve,andthepositionsofthejointsinthebodycoordinatearesolvedthroughtheinversekinematicsequationtoobtainthebasicconfigurationofthelegmechanism.Lastly,thestructuralstrengthischeckedthroughthesimulationsoftware.Thisstructurecanrealizethecompositewheel-leggedwalkingunderextremeworkingconditionssuchassteepslopesandmoun-tains,sothattherobothasboththehighdynamicpropertyofwheelwalkingandhightrafficabilityoffootwalking.
作者：冯振洋 徐琳 王莹琪 沈艺馨Author：
作者单位：武汉理工大学
刊名：工程机械
Journal：ConstructionMachineryandEquipment
年，卷(期)：2024, 55(7)
分类号：
关键词：轮腿式机器人 机器人运动学 有限元分析 运动学仿真
Keywords：Wheel-leggedrobot Robotkinematics Finiteelementanalysis Kin-ematicssimulation
机标分类号：TP241TP391.9U441
在线出版日期：2024年7月23日
基金项目：湖北省科技厅重大专项，大学生创新创业训练计划项目一种全地形自适应轮腿式机器人结构设计[
期刊论文] 工程机械--2024, 55(7)冯振洋 徐琳 王莹琪 沈艺馨提出一种新型全地形自适应轮腿式机器人结构设计,旨在应用于灾区应急救援与资源勘探等领域.首先,基于D-H坐标系建立单腿系统的正运动学方程,确定足端的空间域;其次,采用三次B曲线规划足端轨迹,通过逆运动学方程求解机身...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
本文读者也读过
相似文献
相关博文
一种全地形自适应轮腿式机器人结构设计 Structural Design of an All-terrain Adap-tive Wheel-legged Robot
一种全地形自适应轮腿式机器人结构设计.pdf
- 文件大小:
- 12.12 MB
- 下载次数:
- 60
-
高速下载
|
