文档名：一种融合改进A算法与改进动态窗口法的AGV路径规划
摘要：为满足AGV路径规划中路径的全局最优性和实时避障的需要,提出了一种基于改进A?算法与改进动态窗口法的融合算法.首先,基于传统A?算法,提出了一种基于障碍物类型的关键路径点提取策略,剔除冗余路径点,从而减少路径总转角,缩短全局路径长度;其次,根据提取的关键点计算贝塞尔曲线,生成一条符合机器人运动学的路径;最后,将改进A?算法与改进动态窗口法进行融合,将提取的关键路径点作为改进动态窗口法的过程目标点,并向动态窗口法的评价函数中加入全局路径代价函数,从而使融合算法同时具备全局路径最优性和动态避障能力.仿真实验结果表明:与传统A?算法相比,改进A?算法减少了52.8％的路径点,减少了5.8％的路径总转角,缩短了4.8％的全局路径总长度,而且基于改进A?算法的融合算法相较于基于传统A?算法的融合算法,效率提高了46.3％,能够很好地满足AGV路径规划的需要.最后完成了实际场景下的运行实验验证.
作者：潘富强 曾成 马国红 刘继忠Author：PANFuqiang ZENGCheng MAGuohong LIUJizhong
作者单位：南昌大学先进制造学院,江西南昌330031
刊名：传感技术学报 ISTICPKU
Journal：ChineseJournalofSensorsandActuators
年，卷(期)：2023, 36(1)
分类号：TP242.6
关键词：自动导引运输车 路径规划 实时避障 A*算法 动态窗口法
机标分类号：TP391.41TP242.6TN911.73
在线出版日期：2023年3月23日
基金项目：国家自然科学基金，江西省重点研发计划资助项目，南昌市高层次科技创新人才双百计划资助项目一种融合改进A*算法与改进动态窗口法的AGV路径规划[
期刊论文] 传感技术学报--2023, 36(1)潘富强 曾成 马国红 刘继忠为满足AGV路径规划中路径的全局最优性和实时避障的需要,提出了一种基于改进A?算法与改进动态窗口法的融合算法.首先,基于传统A?算法,提出了一种基于障碍物类型的关键路径点提取策略,剔除冗余路径点,从而减少路径总转角...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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