文档名：一种小型码垛机械臂刚柔耦合动态特性分析
摘要：设计了一款小型码垛机械臂,对机械臂的3种工况位姿进行运动学研究.当前对机械臂的刚柔耦合分析多为ANSYS软件与ADAMS软件的联合仿真,通过在ANSYS软件中建立柔性体的模态文件,使用ADAMS软件的双向数据交换接口完成刚柔耦合动力学分析.然而,随着软件的不断更新迭代,这个分析过程可以在ANSYS的仿真平台Workbench软件的瞬态动力学分析模块TransientStructural中实现.采用SolidWorks软件对机械臂进行模型的设计,再利用ANSYS软件对机械臂分别进行静力学与刚柔耦合动力学仿真分析.实验结果表明:采用静力学刚性分析时,结果的精度低,并进一步得出:采用最大等效应力来分析不能准确判断结构的安全;刚柔耦合仿真结果表明,在3种不同位姿情况下,机械臂大臂的最大应力值为82.941MPa,大臂的最大移动速度为2.4551m/s,同时机械臂能达到1372.7mm的最大工作范围.通过ANSYS的瞬态动力学运动仿真可有效预测机械臂的运动规律和应力分布,对机械臂的使用寿命进行下一步的计算.
作者：林红刚 袁锐波 罗威 陈有锦 朱正Author：LINHonggang YUANRuibo LUOWei CHENYoujin ZHUZheng
作者单位：昆明理工大学机电工程学院,昆明650504;光机电液系统集成与控制研究所,昆明650504
刊名：重庆理工大学学报 ISTIC
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(4)
分类号：TP242
关键词：机械臂 瞬态动力学 刚柔耦合 特性分析
机标分类号：TH16U443.38TP391.9
在线出版日期：2023年3月20日
基金项目：云南省重大科技专项，中国烟草总公司科技重点项目一种小型码垛机械臂刚柔耦合动态特性分析[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(4)林红刚 袁锐波 罗威 陈有锦 朱正设计了一款小型码垛机械臂,对机械臂的3种工况位姿进行运动学研究.当前对机械臂的刚柔耦合分析多为ANSYS软件与ADAMS软件的联合仿真,通过在ANSYS软件中建立柔性体的模态文件,使用ADAMS软件的双向数据交换接口完成刚柔耦...参考文献和引证文献
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