文档名：退化环境中全向移动机器人位姿鲁棒修正算法
摘要：全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法.首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各运动状态进行受力分析,结合机器人的运动环境和机器人的运动状态建立打滑误差模型;再次,通过预试验得到的位移与定位误差,运用非线性加权拟合方法计算得出加工装配误差模型;最后,在轮式里程计中插入误差补偿模块,提高机器人定位精度.试验表明:算法位置平均误差为1.36%,姿态平均误差为0.75%,较传统算法分别提高了3.14倍和5.15倍.算法在保证定位精度的前提下具有很强的鲁棒性.
作者：李荣华 祁宇峰 郑宇锋 杨景山 李宝良Author：LIRonghua QIYufeng ZHENGYufeng YANGJingshan LIBaoliang
作者单位：大连交通大学机械工程学院,辽宁大连116028
刊名：大连交通大学学报 ISTIC
Journal：JournalofDalianJiaotongUniversity
年，卷(期)：2023, 44(3)
分类号：
关键词：退化环境 移动机器人 定位漂移 位姿修正 非线性加权拟合
Keywords：degradedenvironment mobilerobot positioningdrift posecorrection nonlinearweightedfittingmethod
机标分类号：TP242TP391.41TN91
在线出版日期：2023年7月28日
基金项目：辽宁省教育厅科学研究计划资助项目退化环境中全向移动机器人位姿鲁棒修正算法[
期刊论文] 大连交通大学学报--2023, 44(3)李荣华 祁宇峰 郑宇锋 杨景山 李宝良全向移动机器人定位算法在退化环境中通常会产生较大的定位漂移或失效,为此提出一种鲁棒的全向移动机器人在退化环境中的位姿修正算法.首先,通过全向移动机器人的结构、动力学分析确定定位误差产生来源;其次,对机器人的各...参考文献和引证文献
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