文档名：椭球语义对象辅助的RGBD相机重定位方法
摘要：提出了一种基于椭球语义对象的RGB-D重定位方法.首先,在相机跟踪过程中,利用深度点云对观测对象进行单帧初始化,采用椭球体描述被观测的地图对象,通过对象共视图关联地图对象和相应的目标检测结果,以构建椭球对象级语义地图;然后,基于地图对象的位置进行相机重定位;最后,利用ICP(iterativeclosestpoint)点云配准算法优化相机位姿.OR10数据集测试表明,在词袋方法(bag-of-words,BoW)和随机蕨方法(randomferns,FERNS)表现较差的大视差环境下,该重定位方法仍能有较高的成功率,且算法运行时间与这2种方法相近.
作者：林中文 曾碧 刘建圻 温俊斌 江明Author：LINZhongwen ZENGBi LIUJianqi WENJunbin JIANGMing
作者单位：广东工业大学计算机学院,广州510006
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(11)
分类号：TP242
关键词：视觉重定位 RGB-D AR 语义地图
机标分类号：TP391.41P208TN911.73
在线出版日期：2023年7月18日
基金项目：国家自然科学基金，国家自然科学基金，广东省自然科学基金项目椭球语义对象辅助的RGB-D相机重定位方法[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(11)林中文 曾碧 刘建圻 温俊斌 江明提出了一种基于椭球语义对象的RGB-D重定位方法.首先,在相机跟踪过程中,利用深度点云对观测对象进行单帧初始化,采用椭球体描述被观测的地图对象,通过对象共视图关联地图对象和相应的目标检测结果,以构建椭球对象级语义...参考文献和引证文献
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