网格结构PneuNet软体驱动器内部压力分析与应用

文档名：网格结构PneuNet软体驱动器内部压力分析与应用
摘要：从流体力学的角度来对驱动器内部气压分布进行分析,利用长波近似的方法将气动网格软体驱动器简化成弹性直管道,推导出驱动器内部流体流动控制方程,得到驱动器内部气压、轴向位置与时间之间的关系,并通过实验验证了控制方程的准确性.根据管径越小流阻越大的特性,设计了一种气道半径渐变的三关节仿生手指,实现三关节仿生手指在单气源输入下的依次顺序弯曲,简化了气压驱动的控制方式.

Abstract：Theairpressuredistributioninsidetheactuatorfromtheperspectiveoffluiddynamicsisanalyzed.Thelong-waveapproximationmethodisusedtosimplifythepneumaticmeshsoftactuatorintoanelasticstraightpipe.Thecontrolequationoffluidflowinsidetheactuatorisderivedtoobtaintherelationshipbetweeninnerairpressure,axialpositionofactuatorandtime.Andtheaccuracyofthecontrolequationisverifiedbytheexperiment.Athree-jointbionicfingerwithagradualchangeofairwayradiusisdesigned,accordingtothecharacteristicofthesmallerthediameterofthetube,thehighertheflowresistance.Sequentialbendingofthree-jointbionicfingerundersingleairsourceinputisrealized,whichsimplifiesthecontrolmethodofairpressuredrive.

作者：胡俊峰  颜小金  肖承坤Author：HUJunfeng  YANXiaojin  XIAOChengkun
作者单位：江西理工大学机电工程学院,江西赣州341000
刊名：传感器与微系统
Journal：TransducerandMicrosystemTechnologies
年，卷(期)：2024, 43(3)
分类号：TP242
关键词：软体驱动器  压力分析  运动延迟  仿生手指  
Keywords：softactuator  pressureanalysis  motiondelay  bionicfinger  
机标分类号：TU356TP391.9TH12
在线出版日期：2024年3月29日
基金项目：国家自然科学基金，国家自然科学基金，江西省杰出青年人才资助计划项目网格结构Pneu-Net软体驱动器内部压力分析与应用[
期刊论文]  传感器与微系统--2024, 43(3)胡俊峰  颜小金  肖承坤从流体力学的角度来对驱动器内部气压分布进行分析,利用长波近似的方法将气动网格软体驱动器简化成弹性直管道,推导出驱动器内部流体流动控制方程,得到驱动器内部气压、轴向位置与时间之间的关系,并通过实验验证了控制方...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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2024-12-14 02:37 上传 网格结构PneuNet软体驱动器内部压力分析与应用.pdf

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