文档名：未知环境中基于A算法改进的遍历式路径规划算法
摘要：针对如何减少未知环境中因复杂地形造成规划路径中存在无效重复路径段问题,提出APF-A*算法.采用最近邻边界点选择策略保证规划路径对未知环境的高覆盖率,利用人工势场算法改进传统A*算法中估值函数.算法在栅格地图上进行了实验验证.结果表明:APF-A*算法规划出的路径与A*算法相比在路径总长度方面降低了5.3％以上,在平均路径重复率方面降低了5.4％以上,APF-A*算法有效减少了无效重复路径段.
Abstract：APF-A*algorithmisproposedtosolvetheproblemofhowtoreducetheinvalidrepeatedpathsegmentscausedbycomplexterraininunknownenvironment.Thenearest-neighborboundarypointselectionstrategyisusedtoensurethehighcoveragerateoftheplannedpathintheunknownenvironment,andtheartificialpotentialfieldalgorithmisusedtoimprovetheevaluationfunctionofthetraditionalA*algorithm.Thealgorithmistestedonagridmap.TheresultsshowthatthepathplannedbyAPF-A*algorithmreducesthetotalpathlengthbymorethan5.3％andtheaveragepathrepetitionratebymorethan5.4％comparedwiththeA*algorithm.ThisprovesthattheAPF-A*algorithmcaneffectivelyreduceinvalidduplicatepathsegments.
作者：刘翔宇 骆云志 樊鹏 陶俊曈 Author：LiuXiangyu LuoYunzhi FanPeng TaoJuntong
作者单位：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司武器装备信息与控制技术创新中心,四川绵阳621000陆装驻广元地区军代室,四川广元628000
刊名：兵工自动化
Journal：OrdnanceIndustryAutomation
年，卷(期)：2024, 43(1)
分类号：TP242
关键词：遍历式路径规划 人工势场 A*算法 APF-A*算法 栅格地图
Keywords：ergodicpathplanning artificialpotentialfield A*algorithm APF-A*algorithm gridmap
机标分类号：TP301.6TP242.6U463.67
在线出版日期：2024年3月28日
基金项目：未知环境中基于A*算法改进的遍历式路径规划算法[
期刊论文] 兵工自动化--2024, 43(1)刘翔宇 骆云志 樊鹏 陶俊曈针对如何减少未知环境中因复杂地形造成规划路径中存在无效重复路径段问题,提出APF-A*算法.采用最近邻边界点选择策略保证规划路径对未知环境的高覆盖率,利用人工势场算法改进传统A*算法中估值函数.算法在栅格地图上进行...参考文献和引证文献
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