文档名：智能汽车采样区域优化的避障路径规划
摘要：针对结构化道路下智能汽车避障路径规划问题,提出一种采样区域优化的避障路径规划方法.充分考虑道路环境和障碍车辆信息,建立障碍车辆膨胀椭圆层模型对道路环境进行风险划分;将避障过程分为换道避障、换道后直行、返回全局路径参考线3个阶段,在每个阶段中,通过膨胀椭圆层模型选取低风险采样点生成候选路径;考虑路径舒适性和全局路径追踪能力,设计舒适性及偏移代价函数,结合膨胀椭圆层模型建立安全性代价函数,选取最优路径.为检验方法的有效性,通过构建直道和弯道场景,进行避障仿真和实车验证.研究结果表明,在不同场景下,所提出的方法能有效避免与静态、动态障碍车辆发生碰撞,高效规划出安全、平滑的行驶路径.
作者：周红妮 郭昊 杨正才Author：ZHOUHongni GUOHao YANGZhengcai
作者单位：湖北汽车工业学院汽车工程学院,湖北十堰442002;汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室,湖北十堰442002
刊名：重庆理工大学学报 PKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(13)
分类号：U463.6
关键词：智能汽车 路径规划 采样区域优化 膨胀椭圆层模型 代价函数
Keywords：intelligentvehicle pathplanning samplingareaoptimization expansionellipselayermodel costfunction
机标分类号：
在线出版日期：2023年8月22日
基金项目：湖北省教育厅科研计划优秀中青年项目，汽车动力传动与电子控制湖北省重点实验室创新基金智能汽车采样区域优化的避障路径规划[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(13)周红妮 郭昊 杨正才针对结构化道路下智能汽车避障路径规划问题,提出一种采样区域优化的避障路径规划方法.充分考虑道路环境和障碍车辆信息,建立障碍车辆膨胀椭圆层模型对道路环境进行风险划分;将避障过程分为换道避障、换道后直行、返回全局...参考文献和引证文献
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