文档名：智能汽车仿人换道TSK模糊可拓控制研究
摘要：为提高智能汽车自主换道的轨迹跟踪精度和乘员舒适性,提出了一种将可拓控制与TSK(Takagi-Sugeno-Kang)模糊控制相结合的智能汽车仿人换道控制方法.通过驾驶模拟器对熟练驾驶员的实际驾驶轨迹数据进行采集,基于广义回归神经网络进行仿人理想轨迹拟合.为提高智能汽车对拟合轨迹的跟踪能力,引入可拓控制策略根据系统状态划分不同控制域,并在经典域和可拓域分别采用PID反馈控制和PID前馈-反馈控制,解决单一控制算法的局限性.为进一步改善可拓控制在不同控制域边界的抖动问题,采用了TSK模糊控制对其稳定性进行优化.仿真结果表明,该控制算法保证在不同换道工况下都具有较高的跟踪精度和舒适性.
作者：耿国庆 丁鹏程 江浩斌 唐斌 Author：GENGGuoqing DINGPengcheng JIANGHaobin TANGBin
作者单位：江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江212013江苏大学汽车与交通工程学院,江苏镇江212013;江苏大学汽车工程研究院,江苏镇江212013江苏大学汽车工程研究院,江苏镇江212013
刊名：重庆理工大学学报 ISTICPKU
Journal：JournalofChongqingInstituteofTechnology
年，卷(期)：2023, 37(1)
分类号：TP212
关键词：智能汽车 换道 熟练驾驶员 可拓控制 TSK模糊控制
机标分类号：U415.13F282TP273.4
在线出版日期：2023年3月7日
基金项目：国家自然科学基金智能汽车仿人换道TSK模糊可拓控制研究[
期刊论文] 重庆理工大学学报--2023, 37(1)耿国庆 丁鹏程 江浩斌 唐斌为提高智能汽车自主换道的轨迹跟踪精度和乘员舒适性,提出了一种将可拓控制与TSK(Takagi-Sugeno-Kang)模糊控制相结合的智能汽车仿人换道控制方法.通过驾驶模拟器对熟练驾驶员的实际驾驶轨迹数据进行采集,基于广义回归神...参考文献和引证文献
参考文献
引证文献
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