文档名：一主多从遥操作协同分布式控制器设计与一致性仿真
针对一主多从遥操作系统,本文通过建立动力学模型,选用双边PD控制法,设计了分布式控制器,给出了使系统稳定的充分条件,并利用李雅普诺夫稳定性定理进行了证明.在选取使系统稳定的参数条件下,通过数值仿真,分别对从机器人个数相同而拓扑方式不同以及从机器人个数不同的两种情况进行比较,分析了从机器人的一致性行为,实现了对从机器人的协同控制,验证了所设计控制器的有效性与合理性.
作者：宋娇娇王军刘斯怡
作者单位：南京理工大学先进发射协同创新中心,江苏南京,中国,210094
母体文献：第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会(19thCCSSTA2018)论文集
会议名称：第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会(19thCCSSTA2018)
会议时间：2018年8月1日
会议地点：合肥
主办单位：中国自动化学会,中国系统仿真学会
语种：chi
分类号：
关键词：分布式控制器 系统设计 一主多从遥操作系统 从机器人 一致性行为
在线出版日期：2021年8月24日
基金项目：
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