文档名：一种改进的柔性关节机械臂分级滑模控制
为实现多自由度柔性关节机械臂高精度定点控制和振动抑制,提出了一种改进的分级滑模控制算法.该算法借鉴分级滑模的思想,采用双幂次趋近律,使系统无论是远离还是接近滑模面时都具有很快的趋近速度,而且控制量抖振小,动念性能好.应用李雅普诺夫理论证明了所设计的控制器能够保证系统状态有限时间有界稳定.数字仿真结果表明,所提控制算法能够提高柔性关节机械臂定点控制的精度,有效减小抖振.
作者：姚伟张丹丹郭毓吴益飞郭健
作者单位：南京理工大学自动化学院,江苏南京210094
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：柔性关节机械臂 分级滑模控制 双幂次趋近律 抖振控制
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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