文档名：一种单输入康复机器人的机构设计与分析
为提高偏瘫患者健、忠侧肢体协调运动能力,研制了一种新型坐式单驱动四肢联动康复机器人,它能够在主被动模式下为偏瘫患者的肢体提供同异步协同训练.基于平面七连杆变胞机构设计了一种可实现四肢协调运动的训练机构,通过传动系统调节两侧训练机构曲柄的相位差,实现左右两侧肢体同步或异步联合运动;在矢状面内建立人-机模型及训练机构进行运动学分析,从理论上证明该机构能够实现四肢联动的可行性;最后在样机上进行了试验,试验结果表明该机器人能够在工程实践上实现四肢联动的设计目标.
作者：姜礼杰张方双任刚跃王勇
作者单位：合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥230009
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：康复机器人 结构设计 四肢联动 运动控制
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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