文档名：信赖域算法的单目视觉惯性里程计
针对室内未知环境下的机器人定位导航问题,研究了一种基于单目视觉惯性里程计的机器人定位算法.该算法将采集到的视觉数据和惯性测量单元数据进行紧耦合处理,交给后端构建最小二乘问题,用于求解位姿估计得到实时的运动轨迹.在后端位姿估计方法中,引入信赖域优化算法,该算法具有强收敛性和稳定性.最后利用公开数据集与传统方法对比进行实验,评价了算法的实时性和定位精度,实验结果表明该算法具有更高的准确性和实时性.
作者：王靖淇修春娣
作者单位：北京航空航天大学电子信息工程学院,北京100089
母体文献：第十四届全国信号和智能信息处理与应用学术会议论文集
会议名称：第十四届全国信号和智能信息处理与应用学术会议
会议时间：2021年4月11日
会议地点：北京
主办单位：中国高科技产业化研究会
语种：chi
分类号：
关键词：机器人 室内定位 惯性里程计 信赖域算法 单目视觉
在线出版日期：2021年6月24日
基金项目：
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