文档名：箱型主梁焊接机器人长焊缝轨迹误差检测与补偿
针对桥式起重机箱形主梁上拱长焊缝的焊缝轨迹,确定了箱形主梁的轮式移动焊接机器人总体机构方案.根据焊枪位姿和焊缝轨迹误差的起因,提出了基于PSD的焊缝轨迹误差检测方法,构造出带误差衰减函数的机器人末端轨迹方程,并通过MATLAB进行了仿真验证,该补偿策略具有补偿精度高、制作成本低、易实现的优点.
作者：王全先戴啟辉谭邦俊吴纯君
作者单位：安徽工业大学机械工程学院,安徽马鞍山243032
母体文献：2015工业设计与协同创新学术会议暨第20届全国工业设计学术年会论文集
会议名称：2015工业设计与协同创新学术会议暨第20届全国工业设计学术年会
会议时间：2015年5月29日
会议地点：天津
主办单位：中国机械工程学会工业设计分会,天津市设计学学会,天津市滨海新区科学技术协会
语种：chi
分类号：
关键词：焊接机器人 焊缝轨迹 桥式起重机 箱形主梁 误差分析 补偿机制
在线出版日期：2016年5月23日
基金项目：
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