文档名：双体式水质采样无人船设计及控制系统开发
随着国家建设生态文明建设投入越来越大,对水环境治理要求越来越高.水质检测的程度成为水环境治理的一个重要指标.无人船(UnderSurfaceVehicle,USV)是作为无人智能技术在水环境的一个不可替代的载体.水质检测过程中大多数采用人工采样,回实验室进行分析检测,耗时、耗力,水质检测效率不高.为提高水质采样自动化、智能化,本文设计一种双体式水质采样无人船,搭建了无人船的运算平台,对无人船的软硬件控制系统进行了设计,编写基于Python的无人船的控制算法,实现数据采集、存储和闭环控制功能,使无人船能够自主导航、路径跟踪,对无人船的运动控制进行了一定的研究.最后通过对水质采样实验和路径规划实验验证了双体式水质采样无人船的工作性能,实现水质采样工作过程中的稳定性、安全性.
作者：魏义魏长赟白浩楠
作者单位：河海大学机电工程学院,江苏常州213022;疏浚技术教育部工程研究中心,江苏常州213022
母体文献：2021第九届中国水生态大会论文集
会议名称：2021第九届中国水生态大会
会议时间：2021年10月15日
会议地点：西安
主办单位：中国疏浚协会,陕西省水利学会,西安理工大学,河海大学
语种：chi
分类号：
关键词：双体式水质采样无人船 硬件设计 软件开发 控制系统
在线出版日期：2021年11月24日
基金项目：
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