文档名：柔性智能焊接机器人研究
主要内容:具备焊缝实时跟踪功能的“焊缝跟踪”型焊接机器人,成了当前焊接机器人研究的重点,但由于工业机器人自身存在一定的定位误差且这种误差与机器人的工作位姿有关,会导致焊枪实际轨迹与焊枪指令轨迹出现一定的随机偏差,从而影响焊接机器人焊缝跟踪精度.为了“让低精度的机器人实现高精度的作业任务”,本项目提出了一种宏微柔性智能焊接机器人:(1)柔性智能焊接机器人组成与结构形式:通用型宏微智能焊接机器人结构及工作流程如下图所示,典型特点:1)该焊接机器人是在标准6关节工业机器人(以下称为“机器人臂”)末端增加了一个2轴平面移动机械手(以下称为“机器人手”),焊接机器人臂实现焊枪大范围运动,焊接机器人手实现焊缝2个方向的跟踪校准;2)在机器人人工大脑的控制下,使该机器人具有了手、激光视觉传感器(以下称为“机器人眼”)、臂协同仿生运动的能力.
作者：齐立哲
作者单位：智通机器人有限公司天津301712
母体文献：2018中国制造自动化技术学术研讨会论文集
会议名称：2018中国制造自动化技术学术研讨会
会议时间：2018年8月1日
会议地点：北京
主办单位：中国机械工程学会,中国自动化学会
语种：chi
分类号：
关键词：焊接机器人 工作位姿 焊缝跟踪 精确度
在线出版日期：2021年12月15日
基金项目：
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