利用Allan方差误差辨识的组合导航GPS观测值误差建模

文档名：利用Allan方差误差辨识的组合导航GPS观测值误差建模
针对于GPS/INS组合导航中GPS输出的位置和速度误差模型构建的问题,提出了一种利用Allan方差误差辨识的组合导航GPS观测值误差建模方法.首先介绍了Allan方差的原理和计算方法,利用其对GPS位置和速度观测值误差进行辨识,发现1阶Gauss　Markov模型比较符合GPS位置和速度的误差特性,结合INS动力模型,给出了组合导航详细的动力学模型和观测模型.最后利用实测数据验证了新建模型的有效性.结果表明:对于GPS的位置和速度观测值误差,相对传统的白噪声模型,1阶Gauss　Markov模型可靠性和准确性更高,利用Gauss　Markov的新建模型能够有效提高组合导航的位置和速度精度,与此同时,姿态角误差,尤其是航向角误差大幅度降低.
作者：亢瑞红 林鹏
作者单位：安徽大学资源与环境工程学院,合肥,中国,230601中国矿业大学环境与测绘学院,徐州,中国,221116
母体文献：第八届中国卫星导航学术年会论文集
会议名称：第八届中国卫星导航学术年会  
会议时间：2017年5月23日
会议地点：南京
主办单位：中国卫星导航学术年会组委会
语种：chi
分类号：TP3TG6
关键词：全球定位系统  惯性导航系统  观测值  速度误差  Allan方差
在线出版日期：2017年4月25日
基金项目：
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2024-12-11 07:54 上传 利用Allan方差误差辨识的组合导航GPS观测值误差建模.pdf

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