文档名：考虑运动能耗的自动化加工单元工位布局方法研究
针对自动化加工单元串行设计过程中未考虑工位布局与机器人轨迹规划相互间影响的问题,提出一种降低机器人运动能耗的工位布局方法.根据机器人逆运动学理论设计逆解算法,将笛卡尔空间位置坐标转换成机器人关节角度,利用五次多项式插值确定关节运动函数.基于拉格朗日方程进行动力学分析,以关节转矩与速度乘积的积分构建机器人能耗优化模型,采用粒子群算法(PSO)求解获得能耗更低的工位布局方案.通过案例论证了模型的有效性,结果表明此方法具有良好的机器人运动能耗优化效果.
作者：徐立云 李钰 毛火华 李爱平
作者单位：同济大学现代制造技术研究所上海201804同济大学上海科学院上海201203
母体文献：第五届全国现代制造集成技术学术会议论文集
会议名称：第五届全国现代制造集成技术学术会议
会议时间：2018年11月17日
会议地点：上海
主办单位：《计算机集成制造系统》编辑部
语种：chi
分类号：TP2TH1
关键词：机器人 自动化加工单元 工位布局 运动能耗
在线出版日期：2021年9月26日
基金项目：
相似文献
相关博文
- 文件大小:
- 644.73 KB
- 下载次数:
- 60
-
高速下载
|
