文档名：基于行人间交互意图检测的服务机器人导航
针对人与机器人共存环境中的机器人导航问题,提出一种基于行人间交互意图检测的服务机器人导航方法.首先,融合RGBD(红-绿-蓝-深度)信息和激光信息获取准确的行人运动轨迹,从行人轨迹中提取交互意图特征,基于贝叶斯理论检测出行人间是否存在交互意图;然后,将存在交互意图的行人之间区域设置为交互区域;最后,在地图中的交互区域设置临时障碍物,使机器人路径规划避开交互区域.实验结果表明了所提方法的有效性.
作者：孙世颖 赵晓光 边疆 谭民
作者单位：中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190;中国科学院大学,北京100049中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：服务机器人 行人轨迹 交互意图 路径规划 运动控制
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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