文档名：基于容积卡尔曼滤波的三维纯角度跟踪算法研究
纯角度跟踪在过去的几十年中得到了广泛的关注和研究,本文从一个新的视角建立了修正球坐标系下的容积卡尔曼滤波(CKF)算法.这种方法通过解耦状态向量中的可观分量和不可观分量,可以避免协方差矩阵的病态特性.本文针对一个典型的三维纯角度跟踪场景,仿真对比了CKF分别在常用笛卡尔坐标系下和修正球坐标系下的估计均方根误差.大量仿真结果表明,与笛卡尔坐标下建立的CKF算法相比,修正球坐标系下的CKF算法跟踪精度更高,且滤波稳定性显著提升.
作者：姜浩楠 蔡远利
作者单位：西安交通大学电子与信息工程学院,陕西西安,中国,710049西安交通大学电子与信息工程学院,陕西西安,中国,710049;厦门工学院,福建厦门,中国,361021
母体文献：第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会(19thCCSSTA2018)论文集
会议名称：第19届中国系统仿真技术及其应用学术年会(19thCCSSTA2018)
会议时间：2018年8月1日
会议地点：合肥
主办单位：中国自动化学会,中国系统仿真学会
语种：chi
分类号：
关键词：三维纯角度跟踪算法 修正球坐标系 容积卡尔曼滤波 跟踪精度 滤波稳定性
在线出版日期：2021年8月24日
基金项目：
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