文档名：基于改进萤火虫算法的服务机器人多目标路径规划求解
服务机器人多目标路径规划可分解为三个子问题:环境建模、确定优化目标和路径搜索与优化.针对复杂室内环境下服务机器人多目标路径规划求解问题,提出了一种改进萤火虫多目标优化算法.首先,利用栅格法将机器人作业环境进行建模;其次,将Pareto支配关系引入到萤火虫个体的亮度评价过程,借助Pareto精英库保留算法每次迭代过程中的Pareto非支配解,采用自适应网格划分策略维护萤火虫种群的多样性;再次,以路径长度、路径安全性和路径平滑度为目标实施机器人运动路径的搜索与优化;最后,仿真实验结果验证了所述算法的有效性.
作者：段朋李俊青贾保先
作者单位：聊城大学计算机学院,山东聊城252000
母体文献：第十二届中国智能机器人大会论文集
会议名称：第十二届中国智能机器人大会
会议时间：2017年10月1日
会议地点：哈尔滨
主办单位：中国人工智能学会
语种：chi
分类号：
关键词：服务机器人 路径规划 多目标优化 萤火虫算法
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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