基于车身圆避撞模型的交叉口合流工况智能车决策控制研究

文档名：基于车身圆避撞模型的交叉口合流工况智能车决策控制研究
交叉路口由于其复杂性和交通事故高发率引起国内外学者关注,L3级以上自动驾驶发展过程中不可避免地需要解决交叉路口下的自动驾驶决策控制问题.文章以双向单车道交叉路口下的直行车与转向车合流工况为研究对象,提出一种基于车身圆避撞模型的直行智能车决策控制方法.通过建立研究对象的道路几何学模型推导合流过程中的避撞关键位置,随后基于车辆到达避撞关键位置的时间差计算引导智能车安全通过交叉路口的期望车速.运用强化学习方法解决直行智能车的决策控制问题,通过引入所计算的期望车速引导智能体向所规划的通行决策方向学习收敛.
作者：刘永刚 喻志成 陈智航 陈峥
作者单位：重庆大学机械与运载工程学院//机械传动国家重点实验室,重庆,中国,400044昆明理工大学交通工程学院,云南昆明,中国,650500
母体文献：第22届中国系统仿真技术及其应用学术年会(CCSSTA2021)论文集
会议名称：第22届中国系统仿真技术及其应用学术年会(CCSSTA2021)  
会议时间：2021年7月1日
会议地点：合肥
主办单位：中国自动化学会,中国系统仿真学会
语种：chi
分类号：
关键词：自动驾驶系统  决策控制  车身圆避撞模型  强化学习  交叉路口  合流工况
在线出版日期：2022年8月26日
基金项目：
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