文档名：基于RGBD的室内机器人定位与地图重建
针对室内移动机器人同时定位与建图(SimultaneousLocationandMapping,SLAM)单目相机算法初始化耗时及尺度不确定问题,提出了一种基于深度相机的SLAM算法.通过深度图直接获得特征点深度信息,能减少计算时间并提升位姿估计精度;使用基于关键帧的词袋闭环检测算法,减少了地图的冗余结构,生成了具有一致性的地图.基于标准测试集数据集的实验结果表明,特征跟踪统计算法能够有效提高SLAM系统的建图速度与鲁棒性.
作者：魏飞龙 刘宏哲 牛小宁游香港
作者单位：北京联合大学自动化学院北京100101北京联合大学北京市信息服务工程重点实验室北京100101
母体文献：中国计算机用户协会网络应用分会2017年第二十一届网络新技术与应用年会论文集
会议名称：中国计算机用户协会网络应用分会2017年第二十一届网络新技术与应用年会
会议时间：2017年12月14日
会议地点：福州
主办单位：中国计算机用户协会网络应用分会
语种：chi
分类号：
关键词：室内机器人 同时定位 地图构建 特征匹配
在线出版日期：2020年10月26日
基金项目：
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