文档名：基于Outlier检测的鲁棒卡尔曼滤波算法
针对非线性Huber鲁棒滤波算法在滤波初值与真实值存在偏差时收敛慢的问题,提出了基于outlier检测的非线性鲁棒卡尔曼滤波算法,利用椭球判别门来对Outlier进行检测,并利用极大似然准则来确定Outlier的门限值,克服了Huber鲁棒滤波算法在初值偏差较大时将正常量测值错误地当作Outlier的缺陷,提高了Outlier的发现概率.仿真实验表明,基于Outlier的非线性鲁棒卡尔曼滤波算法能对状态进行稳健的估计,且在初值偏差较大时,收敛速度优于非线性Huber鲁棒滤波算法.
作者：黄珏朱靖吕建科
作者单位：中国人民解放军91635部队
母体文献：第十一届全国信号和智能信息处理与应用学术会议论文集
会议名称：第十一届全国信号和智能信息处理与应用学术会议
会议时间：2017年9月1日
会议地点：呼和浩特
主办单位：中国高科技产业化研究会
语种：chi
分类号：
关键词：状态估计 Huber鲁棒滤波算法 Outlier检测 极大似然 收敛速度
在线出版日期：2021年3月31日
基金项目：
相似文献
相关博文
- 文件大小:
- 948.27 KB
- 下载次数:
- 60
-
高速下载
|
|
