文档名：管道焊接机器人焊枪摆动机构运动控制研究
管道焊接机器人以其焊接成形好、质量稳定性好、自动化程度高等优势在长输油气管道建设领域得到了大规模推广应用.针对管道焊接机器人焊枪高速、短行程往复摆动运动特点,对焊枪驱动步进电机加、减速运动控制进行了研究.通过分析S曲线的算法原理及其传统的七段模型,对该模型进行了优化修正,提出了一种基于分段插值和三角函数的S形运动曲线,将该运动模型与修正后的传统七段模型进行仿真比较.仿真结果表明,该运动曲线在运动过程中不存在柔性冲击,同时也保证了焊枪运动的稳定性.最后将该加、减速运动曲线应用到管道焊接机器人的摆动机构中,焊枪运动平稳可靠,取得了良好的效果.
作者：尹铁 王金鹏 周伦 王新升 赵弘
作者单位：中国石油大学(北京)机械与储运工程学院,北京102249;中国石油天然气管道科学研究院有限公司,河北廊坊065000中国石油大学(北京)机械与储运工程学院,北京102249中国石油天然气管道科学研究院有限公司,河北廊坊065000
母体文献：IFWT2020焊接国际云论坛论文集
会议名称：IFWT2020焊接国际云论坛
会议时间：2020年6月2日
会议地点：深圳
主办单位：中国机械工程学会
语种：chi
分类号：
关键词：长输油气管道 焊接机器人 焊枪摆动机构 运动控制
在线出版日期：2021年7月19日
基金项目：
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