钢琴弹奏机械手掌的运动控制与力反馈技术研究

文档名：钢琴弹奏机械手掌的运动控制与力反馈技术研究
随着机器人技术的发展,机器人在工业、医学、军事领域的应用越来越广泛,机器人已经可以胜任传统工业中人力密集型的工作.目前,机器人学与人工智能科学结合,向着高精度、高速度、高自主方向快速发展,进一步将机器人引入到智慧型的工作中来.此次课题以机械手掌为对象,研究机械手掌如何模仿人手进行钢琴弹奏,研究如何实现水平方向的灵活移动以及如何让远程操作者感受到接触琴键的实践.结合电工电子技术、智能感知方法和运动控制技术,研究的成果对提升特种远程操纵机器人的灵活性有重要意义.在理论研究的基础上进行了实际的硬件设计和搭建,并进行了仿真和实验研究,包括控制电路的仿真和数据采集处理,同步带直线线性模组、力反馈系统的搭建及实验测试,验证了提出方法的可行性.
作者：赵元溪段文睿吴风雨
作者单位：北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院,北京100192
母体文献：第十四届全国信号和智能信息处理与应用学术会议论文集
会议名称：第十四届全国信号和智能信息处理与应用学术会议  
会议时间：2021年4月11日
会议地点：北京
主办单位：中国高科技产业化研究会
语种：chi
分类号：
关键词：钢琴弹奏机械手掌  运动控制  力反馈  位移测量  虚拟现实
在线出版日期：2021年6月24日
基金项目：
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2024-12-10 09:16 上传 钢琴弹奏机械手掌的运动控制与力反馈技术研究.pdf

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