文档名：多关节测量臂的小生境混沌优化校准
多关节测量臂是一种便携式的坐标测量设备,它由一系列的旋转关节组成.为了提高多关节测量臂的测量精度和可重复性水平,必须对其运动学参数进行校准.首先,利用小生境的混沌优化算法提出了一种新的运动学校准方法以及一种混合目标的运动学校准函数,它考虑了诸如单点测量实验、容积性测量实验等多种性能测量实验的实验结果,然后,采用LevenbergMarquardt(L-M)算法和小生境混沌优化算法应用于运动学参数校准.小生境混沌优化算法显示出了优于L-M算法的性能.实验结果表明:使用NCOA算法校准后,测量误差的标准差始终优于LMA算法,并且校准前后多关节测量臂的测量精度提高了40倍.采用L-M算法和小生境混沌优化算法应用于运动学参数校准.小生境混沌优化算法显示出了优于L-M算法的性能.
作者：林苍现林哲民陈刚李评哲
作者单位：哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院,哈尔滨黑龙江150001
母体文献：第二届全国激光光谱技术青年学术论坛论文集
会议名称：第二届全国激光光谱技术青年学术论坛
会议时间：2018年4月1日
会议地点：合肥
主办单位：中科院合肥物质科学研究院
语种：chi
分类号：
关键词：多关节测量臂 运动学参数 小生境混沌优化算法 误差控制
在线出版日期：2022年9月21日
基金项目：
相似文献
相关博文
- 文件大小:
- 1.89 MB
- 下载次数:
- 60
-
高速下载
|
|
