“蛟龙号”机械手水下作业的交互仿真设计.pdf
针对载人潜水器水下作业机械手操作人员的培训中存在培训成本高、安全风险大的问题,以中国第一台载人深潜器“蛟龙号”为仿真原型建立三维物理模型.采用D-H方法建立搭载机械手的运动学模型,并求出正、逆运动学解;利用VC++及OpenGL图形库搭建机械手运动学算法的验证与解算平台;基于虚拟现实技术、碰撞检测技术以及三维交互技术,调用运动学解算接口,实现机械手水下作业过程的交互仿真开发.
作者：张晓曦尹勇
作者单位：大连海事大学航海动态仿真和控制交通行业重点实验室,辽宁大连116026
母体文献：第十一届FPSO技术交流会论文集
会议名称：第十一届FPSO技术交流会
会议时间：2018年11月1日
会议地点：北京
主办单位：中国石油学会,中国海洋石油有限公司
语种：chi
分类号：
关键词：载人潜水器 机械手 水下作业 操作人员 技能培训 交互仿真
在线出版日期：2021年9月13日
基金项目：
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