LanekeepingControlBasedonPWAVehicleModel

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Whentheroadsurfaceadhesioncoefficientislow,thetirecorneringforceexhibitsstrongnonlinearity.Inthissituation,thegeneral2DOF(degree-of-freedom)vehiclemodelisdeviatedfromtheactualvehiclemodel,andthecontrollerperformancebasedonthemodelisinevitablyreduced.Inthispaper,weusePWA(PiecewiseAffine)methodtolinearizethelateralforceofvehicletire.BasedonthePWA(PiecewiseAffine)vehiclemodelandlateraldrivermodel,theoptimalsteeringwheelangleiscalculatedandthelanekeepingcontrollerisdesigned.Thesimulationresultsshowthattheperformanceofthelanekeepingcontrollerisbetterthanthatofthecontrollerdesignedbasedonthegeneral2DOFvehiclemodelwhentheroadsurfaceadhesioncoefficientislow.
作者：ZhangBingliZhangJieHuangHeLvMinyu
作者单位：SchoolofAutomobileandTrafficEngineering,HefeiUniversityofTechnology
母体文献：第19届亚太汽车工程年会暨2017中国汽车工程学会年会论文集
会议名称：第19届亚太汽车工程年会暨2017中国汽车工程学会年会  
会议时间：2017年10月24日
会议地点：上海
主办单位：中国汽车工程学会
语种：chi
分类号：
关键词：lanekeepingcontrol  PWA  vehiclemodel  steeringwheelangle  tirecorneringforce
在线出版日期：2020年7月9日
基金项目：
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