MultilaneMotionPlanninginAutonomousDrivingviaLaminatedAstarAlgorithm

MultilaneMotionPlanninginAutonomousDrivingviaLaminatedAstarAlgorithm.pdf
Inordertodrivesafelyandsmoothlyonroads,autonomousvehiclesshouldmakethemotionplaninadynamicenvironment.Onamulti-laneroad,bothlongitudinalandlateralmotionsneedtobedecidedsimultaneouslyinthetimedomain.Inthiswork,eachlaneisprojectedintoans-tmap.AlaminatedA-staralgorithmisproposedonasetofs-tmaplayerscorrespondingtoalllanes.Thealgorithmcantakeoptionsincludingcruise,overtakeandlanechangeindifferentscenarios.Thetrajectoryisgeneratedalongthetimeaxistoachievethebalancebetweensafety,speediness,comfortandsmoothness.
作者：ZHANGZhaoZHANZiqiLIUJieDUChaoxiLIUXiaonan
作者单位：DongfengNissanTechnicalCenter
母体文献：2018中国汽车工程学会年会论文集
会议名称：2018中国汽车工程学会年会  
会议时间：2018年11月1日
会议地点：上海
主办单位：中国汽车工程学会
语种：chi
分类号：
关键词：multi-lane  motionplanning  laminatedA-staralgorithm
在线出版日期：2021年9月26日
基金项目：
相似文献
相关博文

MultilaneMotionPlanninginAutonomousDrivingviaLaminatedAstarAlgorithm.pdf

文件大小:

2.3 MB

高速下载