ResearchonInverseModelandOverallLayoutofUnmannedVehicle

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Recentstudieshavebeenconfinedtothedynamicsofthetraditionalvehicleandexistingunmannedvehicle.Seldomresearcherspayattentiontotheproblemofdynamiccontrolandlayoutdesigningofdriverlessvehicleitself.Inthispaper,inordertogetridofthetraditionalvehicledynamicstheory,aninversedynamicsmodelofdriverlessvehiclehasbeenproposed.Atfirst,2DOFlinearinversedynamicmodelwasestablished.Basedonthemodel,thepolesandthecharacteristicparameterswasobtained.Andtherealpartofthepolesindicatesthatthemodelisalwaysstableandwelldamped,andtheimaginarypartindicatesthatroutinepath-followingtasksrequireonlylowfrequencysteerangles.Thenfromtheperspectiveofcharacteristicparameters,thedynamicbehaviorchangewhentheconditionchangesandtheoveralllayoutparameterswasobtained,andthegeneralmethodoflayoutdesignwasestablished.Onthebasisofenoughsimulationverification,thetheoreticalresultsinthispaperwasvalidated.
作者：SUNWendiNIJunHUJibin
作者单位：BeijingInstituteofTechnology
母体文献：2018中国汽车工程学会年会论文集
会议名称：2018中国汽车工程学会年会  
会议时间：2018年11月1日
会议地点：上海
主办单位：中国汽车工程学会
语种：chi
分类号：
关键词：driverlessvehicle  dynamiccontrol  inversemodel  layoutdesign
在线出版日期：2021年9月26日
基金项目：
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