SteeringAngleBalanceControlMethodforRiderlessBicycleBasedonADAMS

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Bicycleisatypicalunstablesystem.Althoughitispartlysimilartotheinvertedpendulumsystems,thecomplexmechanicalcharacteristicscausethatitisdifficulttobeanalyzedandcontrolled.Inthispaper,ConstrainedLagrangianmethodisusedtobuildingarider-lessbicycledynamicmodel.Throughtheanalysisofthedynamicmodel,thecontrolsystemisdesignedtobedividedintotwoparts:theforwardcontrolandthebalancecontrol.Therearwheelgetsastablespeedbycontrollingthetorqueofthemotor.SteeringAngleBalanceControlmethodisdesignedtokeepthesystembalance.UseADAMStosimulatearider-lessbicyclecontrolsystem.ThesimulationshowsthatusingSteeringAngleBalanceControlmethodcanbalancethebicycletorunforwardandswervestably.
作者：FengYuanyuanDuRunjiaXuYuping
作者单位：Schoolofrailwaytracksandtransportation,EastChinaJiaotongUniversity,Nanchang,JinagxiProvince,330013
母体文献：2015第二届智能交通国际会议论文集
会议名称：2015第二届智能交通国际会议  
会议时间：2015年11月1日
会议地点：成都
主办单位：中国电子学会
语种：chi
分类号：
关键词：rider-lessbicycle  ConstrainedLagrangianmethod  SteeringAngleBalanceControl  ADAMS
在线出版日期：2017年11月24日
基金项目：
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