基于协方差特征值的三维激光扫描点云配准方法研究

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针对两点云的初始位置对ICP配准算法的匹配精度有较大影响的问题,基于协方差特征值,提出了一种新的点云粗配准方法.由于在两点云中,同名点之间的不变量是配准的关键,而协方差特征值不受点云旋转、缩放和平移的影响,可以非常好的袁征各点的特性,去判定同名点,进而构建一组不变量,完成两点云的自动配准.为此通过计算各点云处协方差特征值,使用DelaunayTriangulation构建三角网络以加速搜索最近的点对,并使用RANSAC算法来优化转换参数.采用选取的模拟与实际扫描点云数据进行配准实验,通过对结果的定性定量分析得出:基于协方差特征值的配准方法可以为ICP算法提供良好的点云初始位置,并提高配准精度和可靠性.
作者：孙蒙杨学峰
作者单位：济南市勘察测绘研究院,250101
母体文献：第20届华东六省一市测绘学会学术交流会(上海)论文集
会议名称：第20届华东六省一市测绘学会学术交流会(上海)  
会议时间：2018年6月27日
会议地点：上海
主办单位：上海市测绘地理信息学会
语种：chi
分类号：O43TP3
关键词：三维激光扫描  点云配准  最近点迭代算法  协方差特征值
在线出版日期：2021年8月31日
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