基于气象要素的无人机航迹规划算法研究

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无人机航迹规划需要考虑自身转角、动力等因素,传统航迹规划算法往往不满足无人机运动条件.为实现无人机在自主飞行中较好的规避恶劣气象环境,本文结合无人机物理运动规律推导无人机运动方程,实现利用当前无人机航向和航速以及无人机最大转角等因素推算出无人机可航行范围,无人机运动方程规划路径可有效避免无人机的偏航.利用无人机运动方程作为限制,对传统A*算法进行研究并改进,并以OSG和OSGEarth作为渲染底层,对改进算法进行实现和推演.得出改进型A*算法能在满足无人机飞行条件下,实现对恶劣气象环境的有效规避.利用A*算法进行飞行途中的动态局部路径规划,具有计算耗时短、占用内存空间小的优点.
作者：杨杏周旭陈诗旭陶昊然
作者单位：中国科学院电子学研究所苏州研究院江苏省苏州市215123;苏州市空天大数据智能应用技术重点实验室江苏省苏州市215123
母体文献：第五届高分辨率对地观测学术年会论文集
会议名称：第五届高分辨率对地观测学术年会  
会议时间：2018年10月17日
会议地点：西安
主办单位：高分辨率对地观测学术联盟
语种：chi
分类号：
关键词：无人机  航迹规划  气象要素  A*算法
在线出版日期：2019年8月12日
基金项目：
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2024-12-3 20:11 上传 基于气象要素的无人机航迹规划算法研究.pdf

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