GNSS单目视觉惯性传感器组合导航算法研究

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本文提出了GNSS/单目视觉/IMU三种传感器的融合算法,考虑到异步传感器涉及三种采样率,本文先将视觉和IMU的信息进行融合,估计得到当前的位姿后,进一步与GNSS输出的位置、速度信息进行融合.融合架构包含两层:①对两帧之间的IMU数据进行积分处理,得到两帧之间相对的位移,速度和旋转后,进一步将IMU传感器的测量误差和视觉的重投影误差一起优化,估算当前的位姿.②将GNSS输出的位置、速度信息与VIO输出位姿信息进行融合,抑制发散.为了评估本文所提出的融合算法的有效性,试验部分选择了两组真实的场景进行测试,结果表明,本文算法可以有效地抑制视觉/惯导融合算法的发散,获得准确的导航解.
作者：莫善会 周泽波 杜爽 向常淦 况长虹
作者单位：电子科技大学航空航天学院,四川成都611731四川九洲北斗导航与位置服务有限公司,四川成都610041
母体文献：中国卫星导航与位置服务第七届年会暨中国北斗应用大会论文集
会议名称：中国卫星导航与位置服务第七届年会暨中国北斗应用大会  
会议时间：2018年9月1日
会议地点：四川绵阳
主办单位：中国卫星导航定位协会
语种：chi
分类号：TN9U66
关键词：组合导航  全球导航卫星系统  单目视觉  惯性传感器  信息融合
在线出版日期：2022年4月27日
基金项目：
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2024-12-3 02:53 上传 GNSS单目视觉惯性传感器组合导航算法研究.pdf

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