局部自主遥操作中的抓取构型识别研究.pdf
针对局部自主遥操作过程中识别目标准确率低的问题,提出了一种基于改进快速区域卷积神经网络的抓取构型识别方法,通过对其区域生成网络中锚点尺度、前景特征区域、候选框的线性回归和分类网络分别进行改进,以提高抓取构型识别的准确率.首先将抓取构型参数化,然后在目标区域中利用锚点法对抓取构型参数进行识别,结合视觉传感器采集到的深度信息确定目标高度,并通过线性回归方法对抓取区域进行修正.通过搭建机器人试验平台,利用CornellGraspDataset进行训练与测试进行验证.试验结果表明,提出的方法在简单网络识别准确率为96.4％,并成功实现机器人对目标的抓取.
作者：韩冬 黄攀峰 齐志刚
作者单位：西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西安710072;西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室,西安710072;山西师范大学物理与信息工程学院,临汾041000西北工业大学航天学院智能机器人研究中心,西安710072;西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室,西安710072
母体文献：2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议论文集
会议名称：2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议
会议时间：2019年5月11日
会议地点：上海
主办单位：中国航天科技集团有限公司,上海市宇航学会,上海宇航系统工程研究所,《载人航天》编辑部,上海航天技术研究院
语种：chi
分类号：
关键词：机器人 局部自主遥操作 抓取构型识别 卷积神经网络
在线出版日期：2022年9月21日
基金项目：
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