基座弹性的双柔杆空间机器人的神经网络动态面控制

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针对基座弹性的双柔杆漂浮基空间机器人系统存在外部干扰时的轨迹跟踪及柔性抑振问题,推导了系统的动力学模型,应用奇异摄动理论,将系统分解为表示刚性运动的慢变子系统和表示基座弹性、双柔杆振动的快变子系统.对于慢变子系统,设计了一种基于动态面的神经网络控制器,通过动态面的应用避免反步法带来的计算膨胀问题;通过RBF神经网络逼近了含有外部干扰在内的动力学不确定项;针对快变子系统,采用线性二次型最优控制同时抑制弹性基座与双柔杆的振动.数值仿真验证了控制方法的有效性.
作者：黄小琴陈力
作者单位：福州大学,机械工程及自动化学院,福州350116;福建省高端装备制造协同创新中心,福州350116
母体文献：第五届载人航天(国际)学术大会论文集
会议名称：第五届载人航天(国际)学术大会  
会议时间：2018年10月1日
会议地点：西安
主办单位：中国载人航天工程办公室
语种：chi
分类号：
关键词：双柔杆空间机器人  弹性基座  动态面控制  动力学模型
在线出版日期：2021年9月13日
基金项目：
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2024-12-3 00:18 上传 基座弹性的双柔杆空间机器人的神经网络动态面控制.pdf

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