基于图论的机器人三维检测轨迹规划技术研究

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机器人集成三维测头能够提高三维自动化检测效率,本文总结航天器典型零件特征识别的约束条件,提出了采用图论方法实现对航天器零件的模型表达,通过识别属性邻接图各节点中的属性值,提取出零件上的检测特征,对每一个特征上的检测视点进行规划,并通过三次样条法生成轨迹.完成了在SiemensNX的检测特征识别的二次开发,实现KUKA机器人与GOMATOS的集成通讯,并进行了仿真和试验验证.
作者：赵长喜杨继之乐毅周莹皓张霞孙璨
作者单位：北京卫星制造厂
母体文献：2017航天先进制造技术国际研讨会论文集
会议名称：2017航天先进制造技术国际研讨会  
会议时间：2017年6月21日
会议地点：深圳
主办单位：中国机械工程学会
语种：chi
分类号：TP3TP2
关键词：航天器  零件检测  特征识别  机器人  三维测量  轨迹规划  图论理论
在线出版日期：2020年6月22日
基金项目：
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2024-12-3 00:16 上传 基于图论的机器人三维检测轨迹规划技术研究.pdf

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