基于改进人工势场法的机器人路径规划.pdf
针对传统人工势场法应用于移动机器人路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型:在障碍物的斥力势场中添加距离项;以四幅典型环境场景为例,分析了人工势场法中局部极小点问题的成因;引入斥力偏转模型,引导机器人在路径规划时避开局部极小点;引入斥力增益系数函数,进一步优化路径规划中航向改变过大的问题;提出规划路径评价模型,对建立的改进人工势场模型下路径规划的优劣给出量化评价.仿真结果表明,该改进模型大幅减小了规划路径的长度以及曲度,降低了对机器人机动性能的要求,较好的解决了静态环境下机器人的路径规划问题.
作者：陈金鑫董蛟刘忠
作者单位：海军工程大学武汉430000
母体文献：全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会(GIIC2018)——2018智能无人系统大会论文集
会议名称：全球智能工业创新大会暨全球创新技术成果转移大会(GIIC2018)——2018智能无人系统大会
会议时间：2018年5月22日
会议地点：北京
主办单位：中国工程院,中国科学院
语种：chi
分类号：TP2TU2
关键词：机器人 路径规划 人工势场 斥力偏转 系数函数
在线出版日期：2018年11月22日
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