多天线GNSSINS组合导航算法及结果分析.pdf
针对单天线GNSS/INS组合系统因缺少外部姿态观测信息,姿态精度估计比较差的问题,本文讨论了多天线GNSS/INS组合模型,包括函数模型和随机模型构建.INS导航误差受观测环境、运动状态等因素影响比较大,状态模型难以满足经典Kalman滤波条件,本文采用选权自适应滤波实现GNSS观测信息对INS误差快速校正,并对不同类型的状态参数,给出了详细的等价权因子阵的构造方法.最后,通过和IE商用软件处理结果进行对比,并以高精度INS(陀螺精度0.003-0.005度/h)的姿态为参考,对本文多天线GNSS/INS处理方法的结果进行分析.结果表明:多天线GNSS/INS定位精度与IE软件结果相当,姿态结果优于IE软件结果.
作者：柴艳菊 胡付帅 钟世明
作者单位：中国科学院精密测量科学与技术创新研究院,大地测量与地球动力学国家重点实验室,武汉,中国,430077中国科学院精密测量科学与技术创新研究院,大地测量与地球动力学国家重点实验室,武汉,中国,430077;中国科学院大学地球与行星科学学院,中国,北京,101408
母体文献：第十二届中国卫星导航年会论文集
会议名称：第十二届中国卫星导航年会
会议时间：2021年5月26日
会议地点：南昌
主办单位：中国卫星导航系统管理办公室学术交流中心
语种：chi
分类号：TN9TP3
关键词：组合导航系统 全球导航卫星系统 惯性导航系统 姿态估计 定位精度
在线出版日期：2021年8月24日
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