单自由度有限循环行走机构运动控制及参数识别

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针对机器人物理参数的辨识会对目标状态控制产生影响的问题,设计了一种基于模型的反馈控制器,以克服物理参数辨识误差从而实现目标速度的有限循环行走.首先,设计一种组合式无框轮,通过动态规划运动方程进行反馈控制.其次,当假定物理参数未知并改为使用预测参数时,进行数值模拟以分析目标的行走速度和其他属性.控制器具有一定的预测误差适应性,所实现的运动速度与目标速度的误差可以控制在0.001％,通过提出的神经网络模型预测物理参数,预测参数的平均误差为1.1％.
作者：危清清 林云成 肖轩 陈磊 刘宾 王耀兵
作者单位：空间智能机器人系统技术与应用北京重点实验室,北京100094;中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部,北京100094清华大学航天学院,北京100084
母体文献：2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议论文集
会议名称：2019空间结构与机构学术会议—月面机器人学术会议  
会议时间：2019年5月11日
会议地点：上海
主办单位：中国航天科技集团有限公司,上海市宇航学会,上海宇航系统工程研究所,《载人航天》编辑部,上海航天技术研究院
语种：chi
分类号：
关键词：足式机器人  有限循环行走  运动控制  参数识别
在线出版日期：2022年9月21日
基金项目：
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2024-12-2 23:50 上传 单自由度有限循环行走机构运动控制及参数识别.pdf

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