UWB增强的GNSS受限环境下组合导航方法研究

UWB增强的GNSS受限环境下组合导航方法研究.pdf
目前,全球导航卫星系统发展迅速且日益成熟,它可提供全天候、全时段的定位服务.然而,全球导航卫星系统(GNSS)在密集城市及室内环境等受限环境下难以提供准确可靠的定位服务.针对以上问题,本文提出了一种利用超宽带技术增强辅助GNSS受限环境下的定位方法,该系统由全球卫星导航系统、惯性导航系统、超宽带系统三种传感器组成.在GNSS可见卫星数很少的条件下,紧耦合的组合结构用于融合三者的导航数据,以在观测数量不足时系统仍具有可用性.在密集城市的环境下,导航的测量值易受多径效应的影响而导致误差增大或异常值的出现,为验证系统在恶劣环境下的容错性能,分别研究了基于集中式卡尔曼滤波和联邦式卡尔曼滤波的多传感器组合滤波结构,并分别验证两种算法对导航异常值的抗差性.为验证算法,在实际遮挡环境下做了定位实验,且实验表明,基于联邦式卡尔曼滤波的GNSS/INS/UWB的组合导航系统具有优异的导航性能.在人工导入导航异常值的条件下下,联邦式卡尔曼滤波算法能够隔离异常值的长期影响,滤波器受到的影响较小,而集中式卡尔曼滤波无法隔离异常值的长期影响.
作者：曹琢健姜维蔡伯根刘江王剑
作者单位：北京交通大学
母体文献：第十二届中国卫星导航年会论文集
会议名称：第十二届中国卫星导航年会  
会议时间：2021年5月26日
会议地点：南昌
主办单位：中国卫星导航系统管理办公室学术交流中心
语种：chi
分类号：U66TN9
关键词：组合导航系统  全球导航卫星系统  惯性导航系统  超宽带系统  集中式卡尔曼滤波  联邦式卡尔曼滤波
在线出版日期：2021年8月24日
基金项目：
相似文献
相关博文

2024-12-2 23:45 上传 UWB增强的GNSS受限环境下组合导航方法研究.pdf

文件大小:

2.17 MB

下载次数:

60

高速下载