基于变位欠驱动功能的拟人机器人手及上肢系统研究

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本文提出了变位欠驱动功能，该概念可以让机器人手进行灵活抓取和拟人操作的同时降低对控制系统的依赖。项目中，基于此概念设计了一款变位欠驱动机械手样机，基于腱绳机构的机械手有5个手指和14个关节自由度，所有的手指都是利用相似的模块化设计来实现变位欠驱动功能。其控制系统包括计算机、基于FPGA的动作控制器、驱动模块和用户模块，该控制系统可以控制上肢系统准确灵活地进行空间动作。
作者：孙海涛车德梦
作者单位：北京清华大学机械工程学院，北京
母体文献：第四届全国大学生创新年会论文集
会议名称：第四届全国大学生创新年会  
会议时间：2011年10月22日
会议地点：上海
主办单位：教育部
语种：chi
分类号：
关键词：拟人机器人  上肢运动  变位欠驱动功能  自适应调制
在线出版日期：2012年11月21日
基金项目：
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2024-12-1 15:09 上传 基于变位欠驱动功能的拟人机器人手及上肢系统研究.pdf

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