新型节肢机器人步态控制理论与技术研究

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为完成在非结构化环境下的多样式、多步态行走，使之具备轮式、腿式、履带式机器人的综合优点，新型节肢机器人装备着多达40个的高精度直流伺服电机和大角度精密转角舵机，这就给新型节肢机器人的运动控制和步态规划带来极大的挑战。为使该机器人具备超常的行走能力和丰富的步态动作，笔者采用Pro／E软件精心设计了机器人的机械结构，并对相关零部件的机械强度、运动特性进行了深刻分析，构建了新型节肢机器人步态控制的理论模型，通过对机器人运动学正解与运动学反解的严密推导，以及对机器人多样式、多步态行走特点的深入分析，掌握了新型节肢机器人步态控制的理论方法与技术途径。经新型节肢机器人样机运动功能的实际测试证明，该机器人凭借独特的机械设计与合理的步态规划，可在复杂地形条件下以多样式、多步态高效行进，充分证明本文在理论探索和技术实现方面的有效性。
作者：张叶青吴帆牛锴吴迪郭超亚张琳晔赵安迪
作者单位：
母体文献：第四届全国大学生创新年会论文集
会议名称：第四届全国大学生创新年会  
会议时间：2011年10月22日
会议地点：上海
主办单位：教育部
语种：chi
分类号：
关键词：节肢机器人  多步态行走  步态规划  电机群控
在线出版日期：2012年11月21日
基金项目：
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2024-12-1 13:36 上传 新型节肢机器人步态控制理论与技术研究.pdf

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